脊椎動物內(nèi)耳膜迷路中司平衡覺的器官。產(chǎn)自橢圓囊。在圓口類以外的動物為前、后、側(cè)（或水平）3個半圓形且互成直角的管，各自由橢圓囊發(fā)生，稱三半規(guī)管；而圓口類中的盲鰻橢圓囊和球囊不分離，半規(guī)管也是1個，七鰓鰻也僅有兩個半規(guī)管。半規(guī)管一側(cè)的基部膨大形成膨大部，即壺腹（ampulla），盲鰻在1個半規(guī)管的兩腳有膨大部，可認(rèn)為是兩個半規(guī)管合一而形成的。各半規(guī)管的膨大部有壺腹嵴，此膨大部感覺細(xì)胞即毛細(xì)胞成群，毛集中形成薄膜狀的壺腹帽，由于旋轉(zhuǎn)運動內(nèi)淋巴液的流動使壺腹帽傾斜，旋轉(zhuǎn)的感覺是由此壺腹帽的傾斜刺激毛細(xì)胞感受而傳向中樞，對眼球運動和四肢的姿勢給予反射的影響。3個半規(guī)管中，前后兩半規(guī)管呈垂直狀，側(cè)半規(guī)管呈水平狀，前、后兩半規(guī)管以無膨大部的上端相愈合。